Robert Bellarmin urodził się 4 października 1542 r. w możnej rodzinie w Montepulciano (Toskania). Uczęszczał do szkoły założonej przez jezuitów. W 1560 r. wstąpił do Towarzystwa Jezusowego. Studiował filozofię w Kolegium Rzymskim (1560-63), we Florencji (1564-67) i w Mondovi (1564-67). Studia teologiczne odbywał w Padwie i w Lowanium (Belgia). Święcenia kapłańskie otrzymał w 1570 r. Wykładał teologię m.in. w Kolegium Rzymskim. To właśnie w tym okresie Bellarmin napisał główne swoje dzieło – „Kontrowersje”. Była to pierwsza summa nauki katolickiej, sformułowana według nowych potrzeb. Stanowi ona wciąż istotny punkt odniesienia dla katolickiej eklezjologii w kwestiach dotyczących objawienia, natury Kościoła, sakramentów i antropologii teologicznej. W 1597 r. wydał „Krótką naukę chrześcijańską” – katechizm, który był jego najbardziej popularnym dziełem.

W 1592 r. Bellarmin został mianowany rektorem Kolegium Rzymskiego. Papież Klemens VIII w 1599 r. mianował go kardynałem. Jako inkwizytor, czyli członek Kongregacji Świętego Oficjum, Bellarmin nadzorował proces i egzekucję Giordana Bruno (sformułował znanych 8 zarzutów oskarżenia) oraz uczestniczył w pierwszym potępieniu Galileusza. W latach 1615-21 przewodniczył komisji ustanowionej przez papieża dla zrewidowania tekstu greckiego Nowego Testamentu.

Kardynał Bellarmin zmarł 17 września 1621 r. Pius XI dokonał jego beatyfikacji w 1923 r. Tenże papież niebawem wyniósł bł. Roberta Bellarmina do chwały świętych (1930). W 1931 r. ogłosił go także doktorem Kościoła.

Benedykt XVI napisał: „W pismach tego potężnego człowieka bardzo wyraźnie wyczuwa się, mimo powściągliwości, za którą kryje swoje uczucia, że prymatem było dla niego nauczanie Chrystusa. Święty Bellarmin daje wzór modlitwy, będącej duszą wszelkiej działalności: jest nim modlitwa będąca wsłuchiwaniem się w Słowo Pana, uszczęśliwiona kontemplacją Jego wielkości, nie skupiająca się na sobie, ale radośnie zdająca się na Boga. Duchowość Bellarmina wyróżnia żywe i osobiste przekonanie o bezmiarze Bożej dobroci, dzięki czemu czuł on, że jest naprawdę kochanym dzieckiem Boga, i z wielką radością oddawał się w skupieniu, w spokoju i z prostotą modlitwie i kontemplacji Boga”.